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在1861年发现的始祖鸟化石，与美颌龙化石极度相似，差别在于始祖鸟化石有着羽毛痕迹，这显示恐龙与鸟类可能是近亲。自从1970年代以来，许多研究---现代鸟类极可能是兽脚亚目恐龙的直系后代。大部分科学家视鸟类为幸存发展至今的恐龙，而少数科学家甚至主张它们应该分类于同一纲之内。鳄鱼则是另一群恐龙的现代近亲，但两者关系较恐龙与鸟类远。恐龙、鸟类、鳄鱼都属于爬行动物的主龙类演化支，该演化支出现于二叠纪晚期，并在三叠纪中期成为优势陆栖动物群。

所有的恐龙皆为陆地动物。许多史前爬行动物常被一般大众非正式地认定是恐龙，例如：翼手龙、鱼龙、蛇颈龙、沧龙、盘龙类（异齿龙与基龙）等，但从科学角度来看，这些都不是恐龙。

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